基本原理

由于回波信号的前沿往往存在斜坡、振荡或噪声干扰，难以精确确定其起始时刻，因此采用发射信号和回波信号的中心点（如峰值或能量对称点）作为时间基准。这种方法利用信号中心位置受畸变影响小、稳定性高的特点，通过计算两中心点的时间差来测量传播延迟，从而提高测距精度，尤其适用于前沿不理想或信噪比较低的场景。

回波脉冲中心测量方法

影响测距精度的因素

测量误差为：

$$dR=\frac{\partial R}{\partial c}dc+\frac{\partial R}{\partial t_R} d_{t_R}=\frac{R}{c} dc+\frac{c}{2}d_{t_R}$$

• 时间差的影响

• 速度变化的影响

• 大气折射的影响

• 测读方法的误差

距离分辨率

距离分辨率示意图：

定义距离分辨率为$\bigtriangleup r_c$：$\bigtriangleup r_c=\frac{c}{2} (\tau +\frac{d}{v_n} )$

$d$为光点直径；$v_n$为光点扫掠速度

最大无模糊测距范围

• 最小测距范围：$R_{min}=\frac{1}{2}c(\tau+t_0)$

  $t_0$为收发转换开关转换时间

• 距离模糊的判决方法